RoboCup

Kontakt: Martin BergerTuguldurDr. Yuan Xu

 

Im Rahmen der AG RoboCup wird am DAI-Labor ein Team autonomer, Fußball spielender Roboter programmiert, das sich in der Standard Platform League (SPL) des Ro­boCup, einer internationalen Robotikinitiative, in Turnieren misst. Zugehörige Themen können Studen­ten als Teil des Team DAInamite und im Rahmen von Projektlehrveranstaltungen, sowie Studienarbeiten am Lehrstuhl AOT bearbeiten.

Dabei gilt es, viele verschiedene Herausforderungen wie Objekterkennung, eine stabile Selbstlokalisierung und den aufrechten Gang auf zwei Beinen zu bewältigen, wofür alle 25 Gelenke des Roboters zeitnah (in 10ms Takt) ansgesteuert werden müssen. Die Komponenten, implementiert hauptsächlich in C++ und Python, bauen auf Aldebarans NAOqi-Middleware auf.

Ball, Tore, Linien und Hindernisse werden primär an ihrer Farben erkannt und anhand ihrer Form und Position im Bild validiert und getrackt. Zur Koordination kommunizieren die Roboter die wichtigsten spielrelevanten Daten, wofür seit 2014 ein teamübergreifendes Kommunikationsprotokoll verwendet wird, so dass auch Spieler unterschiedlicher Entwickler dank des einheitlichen Nachrichten­formats als Mixed-Team zusammenspielen können.

Das Verhalten ist durch eine Zustandsmaschine (HFSM) definiert. Daneben kommen eine Reihe von Tools zum Kalibrieren und Debuggen der Komponenten des Gesamtsystems zum Einsatz.